Por volta de 1907/1908 (15 de novembro de 1908) (as fontes divergem quanto à data precisa), um jovem chamado Zélio Fernandino de Morais, prestes a ingressar na Marinha, passou a apresentar comportamento estranho que a família chamou de "ataques". O jovem tinha a postura de um velho dizendo coisas incompreensíveis, em outros momentos se comportava como um felino. Após ter sido examinado por um médico, este aconselhou a família a levá-lo a um padre, mas Zélio foi levado a um centro espírita. Assim, no dia 15 de novembro, Zélio foi convidado a se sentar à mesa da sessão na Federação Espírita de Niterói, presidida na época por José de Souza.

Incorporou um espírito, se levantou durante a sessão e foi até o jardim para buscar uma flor e colocá-la no centro da mesa, contrariando a regra de não poder abandonar a mesa uma vez iniciada a sessão. Em seguida, Zélio incorporou espíritos que se apresentavam como negros escravos e índios. O diretor dos trabalhos alertou os espíritos sobre seu atraso espiritual, convidando-os a sair da sessão quando uma força tomou conta de Zélio e disse:

“Por que repelem a presença desses espíritos, se nem sequer se dignaram a ouvir suas mensagens? Será por causa de suas origens sociais e da cor?”

Ao ser indagado por um médium ele respondeu:

“Se querem um nome, que seja este: sou o Caboclo das Sete Encruzilhadas, porque para mim não haverá caminhos fechados. O que você vê em mim são restos de uma existência anterior. Fui padre e o meu nome era Gabriel Malagrida. Acusado de bruxaria, fui sacrificado na fogueira da Inquisição em Lisboa, no ano de 1761. Mas em minha última existência física, Deus concedeu-me o privilégio de nascer como Caboclo brasileiro.”

A respeito de sua missão, assim anunciou:

“Se julgam atrasados esses espíritos dos negros e dos índios, devo dizer que amanhã estarei na casa deste aparelho para dar início a um culto em que esses negros e esses índios poderão dar a sua mensagem e assim, cumprir a missão que o plano espiritual lhes confiou. Será uma religião que falará aos humildes, simbolizando a igualdade que deve existir entre todos os irmãos, encarnados e desencarnados. E se querem o meu nome, que seja este: Caboclo das Sete Encruzilhadas, porque não haverá caminho fechado para mim.”

No dia seguinte, na residência da família de Zélio, na Rua Floriano Peixoto, nº. 30, no bairro Neves, reuniram-se os membros da Federação Espírita, visando comprovar a veracidade do que havia sido declarado pelo jovem. Novamente incorporou o Caboclo das Sete Encruzilhadas, que declarou que os velhos espíritos de negros escravos e índios de nossa terra poderiam trabalhar em auxílio do seus irmãos encarnados, não importando a cor, raça ou posição social. Assim, neste dia fundou o primeiro terreiro de umbanda chamado de Tenda Espírita Nossa Senhora da Piedade.

O espírito estabeleceu normas como a prática de caridade, cuja base se fundamentaria no Evangelho de Cristo e seu nome "Allabanda", substituído por "Aumbanda", e posteriormente se popularizando como "Umbanda".

No ano de 1918, fundaram-se sete tendas para a propagação da Umbanda: Tenda Espírita Nossa Senhora da Guia, Tenda Espírita Nossa Senhora da Conceição, Tenda Espírita Santa Bárbara, Tenda Espírita São Pedro, Tenda Espírita Oxalá, Tenda Espírita São Jorge e Tenda Espírita São Gerônimo. Até a morte de Zélio em 1975, mais de 10.000 templos foram fundados além destes iniciais.

Em 1939 com o objetivo de acabar com polêmicas e na tentativa de uma unificação foi criada a União Espírita de Umbanda do Brasil. A partir desse momento, somente as práticas que seguiam os fundamentos propostos pelo Caboclo Sete Encruzilhadas passaram a ser consideradas como umbandistas.

Em 1940, o escritor Woodrow Wilson da Matta e Silva apresentou a Umbanda como ciência e filosofia, criando então a Escola Iniciática da Corrente Astral do Aumbhandan, a "Umbanda Esotérica" na Tenda Umbandista Oriental, em Itacuruçá, no Rio de Janeiro.

Mesmo após as tentativas de unificação, nas décadas de 40, 50 e 60 ainda existiam inúmeros terreiros no Rio de Janeiro não vinculados à União Espírita de Umbanda do Brasil, principalmente por discordarem das normativas propostas pela federação e por serem consideradas atividades isoladas. Estes terreiros realizavam práticas ritualistas sob a denominação de Umbanda, por exemplo a Tenda Espírita Fé, Esperança e Caridade e Pai Luiz D'Ângelo, praticante do segmento Umbanda de Almas e Angola.

Em 1941 a UEUB organizou sua primeira conferência, o I Congresso Brasileiro de Espiritismo de Umbanda como forma de tentar definir e codificar a Umbanda como uma religião em direito próprio e como uma religião que une todas as religiões, raças e nacionalidades. A conferência também promoveu uma dissociação das tradições afro-brasileira. Os participantes concordaram em fazer uso das obras de Allan Kardec como fundação doutrinária da Umbanda, ao mesmo tempo que se dissociavam das outras tradições religiosas afro-brasileiras. Ainda assim, os espíritos fundadores da Umbanda, os Caboclos e os Preto Velhos ainda foram mantidos como espíritos altamente evoluídos.

Em termos gerais, os participantes do Congresso se esforçaram em legitimar a Umbanda como uma religião altamente evoluída, por exemplo, afirmando que a Umbanda já existia como uma religião organizada há bilhões de anos,[carece de fontes] estando então à frente de todas as outras religiões. Como parte desses esforços em definir a Umbanda como uma religião original e altamente evoluída, os participantes procuraram remover suas raízes africanas e afro-brasileiras, rastreando a origem da Umbanda até o Oriente,[carece de fontes] de onde supostamente se espalhara para Lemúria e subsequentemente para a África. No continente africano, a Umbanda teria se degenerado em fetichismo, e nessa forma foi trazida ao Brasil pelos escravos. A influência africana na Umbanda não foi de todo rejeitada. No entanto, a sua importância sofreu devido a percepções de corrupção da tradição religiosa original, como uma fase de retrocesso em sua evolução; a Umbanda foi exposta ao barbarismo na forma de costumes vulgares e praticada por pessoas com "costumes rudes e defeitos psicológicos e étnicos" Outra forma de lidar com o caráter africano da Umbanda foi exposto na compreensão que se originou na África, porém na África Oriental (Egito), sendo então da parte mais "civilizada" do continente.

Um dos objetivos da conferência foi então rastrear as raízes "genuínas" da Umbanda até o Oriente; a invenção das raízes orientais juntamente com a rejeição das africanas,foi refletida na definição do termo "umbanda", que é de outro modo geralmente acreditado ser derivada do idioma Banto. Declarou-se que "umbanda" vinha das palavras do sânscrito aum e bhanda, termos que foram traduzidos como "o limite no ilimitado", "Princípio divino, luz radiante, a fonte da vida eterna, evolução constante".

A partir da década de 1950, os setores mais humildes da população umbandista composta por negros e mulatos começaram a contestar o distanciamento da Umbanda das práticas africanas. A "umbanda branca" se opunha à tendência de recuperar os valores africanos presentes na religiosidade popular.

O segundo congresso ocorreu em 1961 evidenciando o crescimento da religião que teve sua imagem reconstruída pela imprensa, milhares de devotos compareceram ao Maracanãzinho com representantes de vários estados e a presença de políticos municipais e estaduais. O jornal O Estado de S. Paulo noticiou a realização do congresso no Rio de Janeiro afirmando que a "preocupação central do Congresso parece ser a elaboração de um código que orientará a feitura de uma Carta Sinódica da Umbanda". No mesmo ano, o jornal Diário de S. Paulo publicou uma grande reportagem com o título "Saravá meu Pai Xangô, Saravá Mamãe Oxum", onde o jornalista descreve uma "sessão assistida pelos repórteres a convite do deputado gaúcho Moab Caldas".

No terceiro congresso realizado em 1973 a Umbanda afirmou-se em definitivo como uma religião expressiva no campo das atividades assistenciais, além dos centros onde ocorriam as atividades espirituais, a religião contava com escolas, creches, ambulatórios etc articuladas em torno da missão de promover a caridade e a ajuda.

Na década de 1980 a Umbanda teve seu auge ao ser declarada como religião de muitas personalidades como os cantores Clara Nunes, Dorival Caymmi, Vinícius de Moraes, Baden Powell, Bezerra da Silva, Raul Seixas, Martinho da Vila entre outros.

Na década de 1990 a Umbanda e outras religiões de matrizes africanas foram alvo do crescente neopentecostalismo brasileiro. Em 2003, foi fundada a Faculdade de Teologia Umbandista (FTU), mantida pela Ordem Iniciática do Cruzeiro Divino fundada em 1970 por Francisco Rivas Neto, na Água Funda, São Paulo.

Refletiu a luz divina

Em todo seu esplendor

É do Reino de Oxalá

Onde há paz e amor.

Luz que refletiu na Terra

Luz que refletiu no Mar

Luz que veio de Aruanda

Para tudo iluminar

Umbanda é paz e amor

Um Mundo cheio de luz

É a força que nos dá vida

E a grandeza nos conduz.

Avante filhos de fé

Como a nossa lei não há

Levando ao mundo inteiro

A bandeira de Oxalá.